ПРИМЕНЕНИЕ ФИЛЬТРА ЛИНЕЙНЫХ ПСЕВДОНАБЛЮДЕНИЙ В ЗАДАЧАХ СЛЕЖЕНИЯ И ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ПО НАБЛЮДЕНИЯМ СО СЛУЧАЙНЫМИ ЗАПАЗДЫВАНИЯМИ

Исследуется возможность адаптации и результативность применения фильтра линейных псевдонаблюдений в модели стохастической системы наблюдения со случайными временными задержками между поступающими наблюдениями и фактическим состоянием движущегося объекта. Метод псевдонаблюдений модифицируется для объединения результатов наблюдений, выполняемых несколькими измерительными комплексами, расположенными на разных расстояниях до объекта и имеющими отличающиеся временные задержки. Фильтр реализуется в модели, учитывающей измерения углов направления и дальности. Экспериментальные расчеты выполнены для модельного примера, описывающего движение автономного подводного аппарата, использующего для позиционирования два стационарных акустических маяка.

стохастическая система со случайными временными задержками наблюдений, линейные псевдонаблюдения, расширенный фильтр Калмана, позиционирование, слежение за целью, сонары